泊車輔助PA（Parking Assist）是針對泊車場景下的ADAS功能，與道路駕駛場景下的ADAS功能（ACC、LKA、TJA、HWA等）相對獨立，尤其在傳感器配置上為兩套體系。

泊車輔助功能具體可分為以下4類：

在目前自主品牌的在售車型中，WEY和領克均配置有半自動泊車輔助Semi-APA，長安和榮威配置有全自動泊車輔助F-APA。根據目前的發展速度，相信在未來的2~3年內，semi-APA將會被F-APA完全取代，本系列將主要介紹F-APA相關內容。

一、 F-APA的功能

全自動泊車輔助系統（F-APA）通過傳感器搜索車輛周邊環境，尋找其它停放車輛之間適當停車位或地面車位標記（如車位線等），并根據駕駛員的選擇自動或手動確定目標車位，計算自動泊車軌跡，并發送橫向及縱向運動控制命令，引導車輛停放在目標泊車位置，并達到一定的位置精度要求。

F-APA主要功能簡述見表13.6-1。

二、 F-APA的分類

根據傳感器配置的差異，F-APA可分為兩大類，即：基于超聲波雷達的F-APA和基于全景影像與超聲波雷達融合的F-APA，其中基于全景影像與超聲波雷達融合的方案可認為是F-APA的終極解決方案，已成為目前的市場主流。

兩種類型的F-APA的對比如下表2。

由上表可以看出，傳感器增加了360全景攝像頭后，F-APA的車位識別能力大大提升，可通過攝像頭直接識別到超聲波雷達無法識別的由車位線組成的車位和超聲波雷達不易識別的傾斜車位。

且在HMI設計上，F-APA可與360全景影像AVM進行融合，提升用戶體驗質量的同時，還允許用戶在AVM界面上直接選擇系統無法自動識別的區域為目標車位，進行自動泊車。

本系列將以全景影像與超聲波雷達融合的方案為主，介紹F-APA。

三、 F-APA的硬件架構

F-APA典型硬件架構見圖2，整個系統主要包括1個控制器、4個高清攝像頭、12個超聲波雷達、HMI裝置（控制開關、ICM、IHU等）及執行器（EPS、ESC、TCU、EPB等）。

1) 傳感器

在早期的F-APA系統中，多僅采用超聲波雷達作為外部環境感知傳感器，但受限于超聲波雷達本身的感知能力，此類系統僅能識別由邊界車、路緣確定的車位，而無法識別由車位線確定的車位。現多采用超聲波雷達和攝像頭的數據融合方案，彌補了單一超聲波雷達對于車位線識別能力的不足。

F-APA通常需要12個超聲波雷達，其中4個為長距離超聲波雷達（LRU），用于探測車身兩側的障礙物距離；8個為短距離超聲波雷達（SRU），用于探測車前和車后的障礙物距離。具體見圖3。

F-APA采用的攝像頭為4個與360全景影像AVM共用的高清魚眼攝像頭，分別布置在車輛前格柵、后保/后背門及左右后視鏡四處。

2) 控制器

對于超聲波雷達和攝像頭融合方案的F-APA，其一般與360全景影像AVM共用同一個控制器，具體控制器硬件架構可參見下圖4。

3) 執行器

F-APA需同時控制車輛進行橫向運動及縱向運動，其所需要的執行器較多，主要包括EPS、ESP、EMS、TCU、EPB、VCU等。