四五個(gè)人，半個(gè)車庫做辦公室，這是魔視智能三年前的光景。談起公司在成立初期被賽靈思“拒之門外”的經(jīng)歷，創(chuàng)始人虞正華博士不免低頭沉笑。

三年后，F(xiàn)PGA（完整可編程邏輯）解決方案的頭部供應(yīng)商賽靈思中國區(qū)高級市場經(jīng)理羅霖、半導(dǎo)體公司英飛凌中國區(qū)銷售總監(jiān)劉魯偉紛紛為這家從車庫里成長起來的初創(chuàng)公司站臺。羅霖這樣描述魔視智能：“這是國內(nèi)首家基于FPGA進(jìn)行深度學(xué)習(xí)技術(shù)研發(fā)，且完成產(chǎn)品量產(chǎn)化的公司，而多數(shù)人工智能公司還處于研發(fā)或樣機(jī)測試階段。”

從最初的不被看好，到賽靈思、英飛凌為其加碼。這意味著魔視智能的技術(shù)和實(shí)力已經(jīng)得到了國際企業(yè)的認(rèn)可，并在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域占有一席之地。

9月27日，魔視智能宣布其基于嵌入式深度學(xué)習(xí)技術(shù)的乘用車及商用車輔助自動(dòng)駕駛產(chǎn)品已在主機(jī)廠上正式量產(chǎn)。同時(shí)，其基于車規(guī)級嵌入式處理器和深度學(xué)習(xí)的量產(chǎn)級自動(dòng)泊車產(chǎn)品也正式發(fā)布。曾經(jīng)并帶領(lǐng)其輔助自動(dòng)駕駛前裝產(chǎn)品開通了一條量產(chǎn)之路，成為國內(nèi)首家實(shí)現(xiàn)基于深度學(xué)習(xí)的輔助駕駛前裝量產(chǎn)的自動(dòng)駕駛公司。

乘用車及商用車前視智能駕駛輔助前裝一體機(jī)

同主機(jī)廠研發(fā)的部分前視智能輔助駕駛一體機(jī)也在近日正式對外公開亮相。

*應(yīng)用于比亞迪車型的前視智能輔助駕駛一體機(jī)

適配于比亞迪車型的前視智能輔助駕駛一體機(jī)集成行車記錄儀功能，包括兩個(gè)攝像頭，一個(gè)攝像頭實(shí)現(xiàn)智能駕駛輔助功能，另一攝像頭完成行車記錄。魔視智能聯(lián)合創(chuàng)始人 COO 王學(xué)海提到，DVR同輔助駕駛應(yīng)用在一體機(jī)，已是目前乘用車上的常見解決方案。

*單目前視智能輔助駕駛一體機(jī)

單個(gè)攝像頭的前視智能輔助駕駛一體機(jī)，同樣可以實(shí)現(xiàn)車道偏離報(bào)警，行人防撞報(bào)警，交通標(biāo)識（限速標(biāo)識）等功能的識別，以及智能遠(yuǎn)光燈控制，基于深度學(xué)習(xí)算法，并且可拓展實(shí)現(xiàn)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航、車道保持輔助系統(tǒng)等功能。

*應(yīng)用于商用車的前視智能駕駛輔助一體機(jī)Rayleigh

對于應(yīng)用于商用車的前視智能駕駛輔助一體機(jī)Rayleigh產(chǎn)品，魔視智能將其交付于主機(jī)廠、供應(yīng)商，應(yīng)用到物流車、公交等。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，魔視智能目前已同國內(nèi)新能源汽車動(dòng)力總成系統(tǒng)產(chǎn)品和解決方案提供商越博達(dá)成合作。

魔視智能還自主研發(fā)出一套多傳感器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)Curie。在系統(tǒng)控制方面，基于FPGA和深度學(xué)習(xí)方案，魔視智能同賽靈思合作研發(fā)出一套車規(guī)級嵌入式芯片平臺，在硬件方面符合ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)體系，性能方面支持超100層的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，2.8X的計(jì)算效能提升。基于嵌入式車規(guī)級芯片，魔視智能研發(fā)出一套前視智能駕駛開發(fā)系統(tǒng)Rontgen。

硬件在環(huán)測試方面，魔視智能自主開發(fā)出一套硬件在環(huán)前視智能駕駛測試系統(tǒng)，系統(tǒng)將采集的各種工況場景下的視頻，通過注入設(shè)備，模擬攝像頭輸入，將視頻注入到待測試的前視設(shè)備中進(jìn)行檢測識別，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的硬件在環(huán)系統(tǒng)測試。

前裝智能輔助駕駛一體機(jī)“上車”并不簡單。虞正華提到，在型式試驗(yàn)階段，前裝產(chǎn)品走向車端，實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)需要通過傳導(dǎo)騷擾、輻射騷擾、瞬態(tài)耦合等39項(xiàng)測試驗(yàn)證。仿真測試也必不可少，魔視智能目前已經(jīng)積累了700萬公里的仿真測試和大量路測。

魔視智能的“量產(chǎn)之路”

魔視智能輔助駕駛一體機(jī)的“量產(chǎn)之路”從公司成立之初開始孕育，基于深度學(xué)習(xí)的前視智能輔助駕駛項(xiàng)目在2015年正式啟動(dòng)。2016年的11月，魔視智能推出國內(nèi)第一臺基于深度學(xué)習(xí)的車規(guī)級智能輔助駕駛樣機(jī)。

在經(jīng)歷了一年有余的乘用車主機(jī)廠測試后，智能輔助駕駛一體機(jī)在今年6月實(shí)現(xiàn)乘用車前裝量產(chǎn)。目前，魔視智能已同比亞迪、北汽新能源、一汽、蔚來、眾泰等18個(gè)主機(jī)廠及供應(yīng)商進(jìn)行量產(chǎn)和產(chǎn)品研發(fā)合作。值得一提的是，魔視智能前視智能輔助駕駛一體機(jī)已經(jīng)出現(xiàn)在比亞迪上市的主力車型上。

據(jù)悉，魔視智能嵌入式深度學(xué)習(xí)技術(shù)已在中國本土的一線乘用車主機(jī)上正式落地量產(chǎn)并實(shí)現(xiàn)每月千臺以上穩(wěn)定批量出貨。自2018年6月正式批量量產(chǎn)至今，累計(jì)出貨已經(jīng)超過萬臺規(guī)模。魔視智能計(jì)劃到2019年末擴(kuò)展至30個(gè)主機(jī)廠及供應(yīng)商量產(chǎn)及合作項(xiàng)目，17個(gè)正式定點(diǎn)，搭載超過15萬臺不同車型。

虞正華提到，不同的車廠、車型在何種方式進(jìn)行輔助系統(tǒng)總裝、硬件設(shè)計(jì)、輔助功能的要求不同，對應(yīng)的ADAS一體機(jī)上車形態(tài)不同，所以各車型適配的輔助駕駛一體機(jī)的價(jià)格不同。但同Mobileye相比，魔視智能產(chǎn)品成本相對較低。

魔視智能還同包括轉(zhuǎn)向和剎車控制器，智能網(wǎng)聯(lián)，儀表，新能源動(dòng)力系統(tǒng)總成，雷達(dá)在內(nèi)的多個(gè)一線體系供應(yīng)商進(jìn)行多形式的產(chǎn)品合作。

量產(chǎn)級自動(dòng)泊車產(chǎn)品發(fā)布

從ADAS到泊車，虞正華提到，魔視智能的目標(biāo)是自動(dòng)駕駛，前視ADAS和自動(dòng)泊車均是自動(dòng)駕駛的具體產(chǎn)品體現(xiàn)，而ADAS和智能泊車兩方向融合也是未來自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的技術(shù)方向。

魔視智能也公布了其基于FPGA方案和深度學(xué)習(xí)的量產(chǎn)級自動(dòng)泊車產(chǎn)品。該自動(dòng)泊車方案，通過四目視覺感知和超聲傳感器融合，采用深度學(xué)習(xí)算法，對車身周圍停車位進(jìn)行感知及決策，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)和全自動(dòng)泊車控制，以及一鍵式遙控泊車。

和傳統(tǒng)自動(dòng)泊車系統(tǒng)采用的純視覺或超聲波方案，基于深度學(xué)習(xí)的視覺同超聲波融合的自動(dòng)泊車方案的優(yōu)勢在于，能夠滿足車位識別的魯棒性要求，可以完成不同形態(tài)車位、不同材質(zhì)路面、路沿的識別。而采用傳統(tǒng)學(xué)習(xí)算法的自動(dòng)泊車產(chǎn)品，僅適用于單個(gè)或幾種簡單場景。

虞正華也介紹了未來泊車的發(fā)展路徑及魔視智能的自動(dòng)泊車產(chǎn)品規(guī)劃：

3D環(huán)視：通過360度全景攝像頭，完成簡易的圖像拼接顯示功能。這也是目前大部分量產(chǎn)車輛搭載的輔助泊車方案。而通過360環(huán)視攝像頭完成道路圖像拼接，攝像頭在檢測道路信息的過程中并不支持目標(biāo)圖像識別，駕駛員仍需依據(jù)拼接圖像控制車輛，完成泊車。自動(dòng)泊車：當(dāng)駕駛員將車停在停車位附近時(shí)，系統(tǒng)通過環(huán)視檢測、深度學(xué)習(xí)方法的圖像識別感知垂直車位、橫向及斜列車位等，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車入位、遙控泊車，無需人工控制。魔視智能計(jì)劃在2019年大規(guī)模量產(chǎn)自動(dòng)泊車產(chǎn)品。自主代客泊車：利用多攝像頭與其它定位傳感器融合，及在線或離線高精度地圖，基于VSLAM和深度學(xué)習(xí)緊密耦合實(shí)現(xiàn)6D車輛定位。駕駛員無需尋找車位，車輛自主完成泊車。魔視智能計(jì)劃在2020年完成自主代客泊車產(chǎn)品的量產(chǎn)。自主代客泊車依賴車輛定位技術(shù)完成。魔視智能利用車上環(huán)視攝像頭，基于VSLAM和深度學(xué)習(xí)的高度耦合，魔視智能已經(jīng)完成了600米路徑的閉環(huán)測試，定位精度達(dá)到10厘米左右，相對行駛距離的漂移為0.62%。目前KITTI上世界第一的結(jié)果是0.65%。值得一提的是，魔視智能在閉環(huán)測試中采用魚眼環(huán)視攝像頭的視覺方案，而圖像畸變的出現(xiàn)，對于算法處理也是一大挑戰(zhàn)。高級自動(dòng)駕駛：即車輛實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛

虞正華提到了目前自動(dòng)泊車產(chǎn)品量產(chǎn)之路面臨的一些難題：和車廠對接過程中，自動(dòng)泊車產(chǎn)品在設(shè)計(jì)方面需要滿足嚴(yán)格的車廠規(guī)范；同時(shí)，不同工況下，自動(dòng)泊車產(chǎn)品的多場景覆蓋性需要長時(shí)間的測試積累。

魔視智能基于深度學(xué)習(xí)和車規(guī)級嵌入式平臺的自動(dòng)泊車方案，目前已同多個(gè)主機(jī)廠及供應(yīng)商進(jìn)行產(chǎn)品測試和驗(yàn)證，并計(jì)劃在2019年實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)。

魔視智能的三大高地

虞正華提到，除與賽靈思、英飛凌合作，使用其芯片外，魔視智能已經(jīng)搭建了從數(shù)據(jù)采集、后端處理，到算法模型，訓(xùn)練模型，硬件搭載的完整閉環(huán)，并在深度學(xué)習(xí)算法、汽車嵌入化平臺、優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)三大方面構(gòu)建了一套核心的技術(shù)路線。這也成為魔視智能對標(biāo)輔助系統(tǒng)ADAS領(lǐng)域中其它公司的三大高地。

魔視智能是首個(gè)兼具深度學(xué)習(xí)及VSLAM算法技術(shù)的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司。不同于傳統(tǒng)人工智能計(jì)算方案，魔視智能在成立之初將深度學(xué)習(xí)技術(shù)作為基調(diào)。同時(shí)，不依賴高成本激光雷達(dá)，利用攝像頭為主的SLAM技術(shù)完成相對和絕對定位，解決了成本及量產(chǎn)難題，這成為魔視智能在核心算法方面的一大高地。

在深度學(xué)習(xí)方面，虞正華提到，魔視智能起步早，而Mobileye在第四代系統(tǒng)芯片EyeQ4上開始引入深度學(xué)習(xí)技術(shù)。另外，鑒于中國政策及復(fù)雜的道路環(huán)境，魔視智能在中國道路數(shù)據(jù)積累方面更有優(yōu)勢。

魔視智能深度學(xué)習(xí)算法曾參加無人駕駛算法評測數(shù)據(jù)集KITTI、CITYSCAPES算法評測數(shù)據(jù)集等多類比賽，并位居世界前列。CITYSCAPES由戴姆勒集團(tuán)組織進(jìn)行，Cityscapes Benchmark即基于深度學(xué)習(xí)的語義分割，其任務(wù)為基于道路視頻的像素完成19種類別區(qū)分，包括各種道路和街景特征、交通標(biāo)志等，并輸出算法結(jié)果。

虞正華提到，完成算法測試效果并非重點(diǎn)，重要的是，基于強(qiáng)大的深度學(xué)習(xí)算法的優(yōu)化設(shè)計(jì)能力，采用網(wǎng)絡(luò)裁剪、低比特?cái)?shù)定點(diǎn)化等技術(shù)，魔視智能將其應(yīng)用到低成本的FPGA平臺，并實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。基于深度學(xué)習(xí)的算法目前可以完成轎車、中巴、大巴、車道線、路沿、Freespace等道路信息的識別。

基于深度學(xué)習(xí)及VSLAM算法，如何做好汽車嵌入化平臺是ADAS及自動(dòng)駕駛視覺方案供應(yīng)商的核心，也是魔視智能的第二大優(yōu)勢。在嵌入式芯片平臺方面，魔視智能選擇基于賽靈思FPGA方案設(shè)計(jì)開發(fā)視覺芯片系統(tǒng)。新智駕了解到，魔視智能在商用車、乘用車前視智能駕駛輔助一體機(jī)及自動(dòng)泊車產(chǎn)品方面選用了兩種不同的處理器方案：

針對面向商用車、乘用車前視智能駕駛輔助一體機(jī)產(chǎn)品，魔視智能基于Xilinx Zynq-7020處理器完成嵌入式開發(fā)平臺；自動(dòng)泊車及自主泊車產(chǎn)品，魔視智能采用Xilinx ZYNQ 及MPSOC系列處理器。

算法復(fù)雜性對于芯片算力的依賴始終困擾著整車產(chǎn)品工程。 如何在低成本低功耗的硬件芯片局限下實(shí)現(xiàn)高度智能和實(shí)時(shí)的復(fù)雜神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，一直是困擾人工智能在汽車行業(yè)落地的難題。

魔智智能將FPGA方案作為目前最優(yōu)解。王學(xué)海提到，深度學(xué)習(xí)算法更新迭代迅速，F(xiàn)PGA的可編程性為其提供了靈活性。GPU成本功耗高，DSP并不適用深度學(xué)習(xí)。大規(guī)模量產(chǎn)的ASIC芯片有其成本優(yōu)勢，但當(dāng)下其無法滿足深度學(xué)習(xí)算法的更新。且因?yàn)閲鴥?nèi)車廠“多品種小批量”的打法，ASIC無法滿足多功能的適配和功能的快速迭代。未來算法相對固定、足夠的用戶基數(shù)滿足成本分?jǐn)偅珹SIC的優(yōu)勢才會顯現(xiàn)。

同時(shí)，ADAS產(chǎn)品量產(chǎn)意味著汽車嵌入化平臺已滿足車規(guī)級要求。王學(xué)海提到，對于車廠量產(chǎn)來說，諸多公司在后備箱放置的大型演示機(jī)箱上量產(chǎn)車幾乎成為不可能。而魔視智能已基于FPGA方案自主研發(fā)出一套低功耗低成本的小型化嵌入式芯片平臺，完成了量產(chǎn)上車之路。

第三點(diǎn)即魔視智能積累的數(shù)據(jù)高地。成立之初，魔視智能將目光瞄準(zhǔn)了深入學(xué)習(xí)，開始收集道路數(shù)據(jù)，目前其ADAS產(chǎn)品已經(jīng)在全國30個(gè)省采集視頻測試，積累了700萬公里的道路數(shù)據(jù)。 魔視智能也自主并研發(fā)了一套高度自動(dòng)化數(shù)據(jù)作業(yè)體系，通過深度學(xué)習(xí)算法，對眾包數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，破除人工打標(biāo)效率低的壁壘。

魔視智能的下一步

魔視智能透露了其在高級別自動(dòng)駕駛和量產(chǎn)方面的規(guī)劃。在自動(dòng)駕駛方面，面向L4級別的自動(dòng)駕駛感知及定位解決方案正在研發(fā)進(jìn)行中。

虞正華提到，ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)將是主機(jī)廠對于自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的下一步要求，魔視智能在ASIL等級方面已有準(zhǔn)備。牽手英飛凌，魔視智能將搭載其符合安全標(biāo)準(zhǔn)的電路設(shè)計(jì)體系。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，英飛凌的AURIX系列產(chǎn)品已被用于達(dá)到L3級別的量產(chǎn)車型奧迪A8的系統(tǒng)控制器中，AURIX可確保車載數(shù)據(jù)總線的網(wǎng)絡(luò)安全性，可對數(shù)據(jù)包進(jìn)行評估并確認(rèn)其優(yōu)先級，以便在盡可能短的時(shí)間內(nèi)完成數(shù)據(jù)處理。

對于商用車和乘用車兩種商業(yè)模式，虞正華向雷鋒網(wǎng)新智駕表示，決戰(zhàn)乘用車是未來企業(yè)發(fā)力的重點(diǎn)。與商用車相比，前者市場需求更高，門檻技術(shù)更難，需要通過車輛總成、適應(yīng)車輛設(shè)計(jì)、軟件對接適配、硬件融合、診斷維修。而商用車幾乎“一機(jī)掃天下”，同車廠進(jìn)行適配工作較少。所以輔助駕駛一體機(jī)在乘用車上量產(chǎn)，這就意味著已建立完整的研發(fā)、生產(chǎn)的體系，并滿足車規(guī)級要求。