寫完《上海疫情下的無人駕駛末端配送》以后，易咖智行的柏總給我發(fā)了很多的照片，還有一位浦東的好友以及在群里也跟大家交流了很多信息。
目前了解到，美團(tuán)50輛無人配送小車已布置到上海，還在詢問能不能進(jìn)校園。目前的情形下，學(xué)校真的很需要運(yùn)力來送飯。
▲圖1. 上海疫情下的無人配送使用
Part 1
無人駕駛小車目前在上海的運(yùn)營條件
目前，上海無人運(yùn)輸小車入駐條件主要包括：
(1)社區(qū)規(guī)模3000人以上，有抗疫物資配送需求；
(2)社區(qū)能開具防疫通行證，方便開展工作；
(3)社區(qū)道路環(huán)境相對寬敞(路寬2米以上)，適合無人車配送；
(4)根據(jù)防疫政策，無人車教練在封控期間需要駐場服務(wù)，需要小區(qū)能給無人車教練確認(rèn)志愿者身份并提供住宿及餐食；
(5)社區(qū)提供工作人員一起學(xué)習(xí)使用無人車，協(xié)助無人車教練進(jìn)行無人車的管理以及日常的裝填件，經(jīng)過無人車教練認(rèn)定的人員，可在后續(xù)接管使用無人車；
▲圖2. 無人配送小車的無接觸
無人駕駛配送車，目前在特殊的環(huán)境下，主要可以幫助社區(qū)配送無接觸的最后一公里，有效減少社區(qū)的人員聚集和接觸的問題，在當(dāng)前居委會和志愿者的人力緊張條件下，解決運(yùn)力補(bǔ)充等問題。
▲圖3. 無人駕駛小車節(jié)約運(yùn)力的效果還是挺明顯的
目前社區(qū)內(nèi)的配送，主要包括政府發(fā)放的生活物資，和社區(qū)居民組織的社區(qū)團(tuán)購（生活必需用品，蔬菜，糧食，水果等)，在實(shí)際設(shè)計中不光是無人駕駛技術(shù)，涉及到整個物流系統(tǒng)的更新。目前配送訂單手機(jī)號碼都是虛擬的，而當(dāng)前系統(tǒng)的虛擬手機(jī)號和之前基于快遞邏輯的IT系統(tǒng)，導(dǎo)致無人配送訂單無法實(shí)現(xiàn)，還有政府發(fā)放的物資是沒有手機(jī)號碼的。
從改進(jìn)的角度來看，幾點(diǎn)建議主要包括:
●社區(qū)團(tuán)購回來的物資，通過虛擬電話在外賣上填寫市民手機(jī)號，再完成虛擬訂單配送。
●政府發(fā)放的生活物資，也需要根據(jù)用戶的手機(jī)號碼，完成虛擬訂單配送。
從這個意義上，整個配送體系是基于手機(jī)的，未來能否在IT系統(tǒng)上進(jìn)行改進(jìn)，是一個很有意思的事情。
▲圖4. 無人駕駛發(fā)放政府物資
Part 2
低速無人駕駛的系統(tǒng)
自動駕駛系統(tǒng)主要由感知系統(tǒng)、決策規(guī)劃和控制系統(tǒng)與控制執(zhí)行幾部分構(gòu)成，在低速車輛下面也是融合了硬件、軟件、算法、通信等多種技術(shù)。從這個使用場景擁有“小、輕、慢、物”的特點(diǎn)，因此對無人駕駛技術(shù)的可靠性和安全性要求相對較低，所以這一次來看，無人駕駛物流配送可更早落地應(yīng)用。
在運(yùn)轉(zhuǎn)體系中，由感知系統(tǒng)對路側(cè)信息與車輛信息進(jìn)行收集，并通過分析處理，做出決策規(guī)劃，進(jìn)行路徑規(guī)劃，并及時處理異常情況，通過控制系統(tǒng)發(fā)出指令，最終使得車輛按照指令行駛。從目前來看，由于小車配送需要末端地圖的支持，這使得在疫情中使用中，需要有很多前置的條件。
▲圖5. 基于Lidar的系統(tǒng)，對于小區(qū)配送圖的情況是需求很高的
從邏輯上來看，我是覺得從之前主要的Lidar模式，可以轉(zhuǎn)入全圖像和高算力的模式，然后把速度根據(jù)實(shí)際的道路環(huán)境再調(diào)節(jié)。在特斯拉的AI Day上講的Spatial RNN，輸入信息包括20x80x256的BEV視覺Feature Map和1x1x4的自車運(yùn)動信息。如果出現(xiàn)視野盲區(qū)和遮擋，通過對局部地圖進(jìn)行讀寫，來實(shí)現(xiàn)在區(qū)域范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)實(shí)時構(gòu)建，獲取相對更大的通用性。
▲圖6. 目前對低速無人駕駛地圖構(gòu)建的問題
小結(jié)：可能很多讀者不太理解目前上海發(fā)生的情況，隨著大部分區(qū)域的小區(qū)都在封閉狀態(tài)下20多天，甚至有30多天的情況下，目前清零策略下，既想不透支居委和志愿者的精力，又要保證小區(qū)的運(yùn)力真的非常非常重要，期望低速無人駕駛能在上海展現(xiàn)出更好的能力。
